长望笔记
5.31
今天上午尝试修改opt_utils库，通过添加中间变量的方式成功解决之前的“返回右值”的问题，但对程序实际运行效果的影响未知。
下午尝试编译internal_grid_map包，出现报错：
‘const Matrix {aka const class Eigen::Matrix<float, -1, -1>}’ has no member named ‘minCoeffOfFinites’
经过查询，发现该函数其实存在，存在于include/grid_map_core/eigen_plugins/DenseBasePlugin.hpp中，但是没有被相关头文件包含过，非常奇怪，在查富耕的帮助下，成功定向问题
在github中的源码中，CMakeLists中存在这样一个语句：
include(cmake/${PROJECT_NAME}-extras.cmake)
其中的.cmake文件指定了DenseBasePlugin.hpp作为Eigen库的plugin存在，从而才能将该头文件连接到编译过程之中。
通过将cmake文件夹复制到对应位置，并在CMakeLists中添加相关语句，成功解决该问题。
6.1
在昨天解决Eigen库的plugin链接问题之后，今编译internal_grid_map时还是遇到了问题
error: expected type-specifier operator cv::_InputOutputArray() { 创建测试用工作空间，发现问题出现原因是与opencv库的链接问题，但是在编译过程中，是可以找到opencv4的，而这种报错只会出现在opencv2中，经过检查发现，是由于include_dir中，包含了opencv2的头文件，导致编译时重新定向到了opencv2的头文件中，出现了该错误，删除include文件夹中的opencv2相关文件，成功解决该问题，成功编译internal_grid_map包。
下午编译transform_tools时遇到问题：不能使用tf包，但是需要使用到四元数和欧拉角的转换，可以使用Eigen自带的库完成相关任务。
具体流程可以参考CSDN上的教程：
在slam中经常用到的四种描述机器人orientation的变量，他们之间可以相互转化，使用Eigen库可以很容易的做到这一点，需要特别关注的是：欧拉角与其余量之间的转换关系：
1）首先要明确的是，必须要明确欧拉角的旋转次序，你可以选择RPY、YPR等方式，在相同的orientation下，旋转次序会影响欧拉角三分量的数值，也会影响欧拉角与其他旋转表示的转换关系，但是不会影响转换结果；也就是说，旋转次序是你自己根据习惯选择的，在把欧拉角转换为其他形式时，也要根据选择的次序使用对应的转换关系；
2）欧拉角转换为其他表示，一般使用旋转向量（角轴）作为过渡，即，首先将欧拉角三个分量变成角轴，再将三个角轴乘在一起（乘的顺序要和旋转次序相匹配）得到角轴，使用角轴可以很方便的过渡到旋转矩阵或四元数；
3）其他表示转换为欧拉角，使用的是eulerAngles(0,1,2)方法，其中012表示转换得到的欧拉角向量的旋转次序是XYZ即RPY，如果想得到YPR格式的欧拉角，使用eulerAngles(2,1,0);即可。